Основные результаты трех этапов соглашения
Основные результаты трех этапов работ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57915X0127). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.
Объектом прикладных исследований являются мехатронные средства робототехнического обеспечения модульного типа наземного и космического базирования, предназначенные для размещения и обеспечения работы оптической связи.
Данное прикладное научное исследование является составной частью комплексного проекта ПНИЭР по теме: «Разработка мехатронных и фотонных технологий для унифицированных автономных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования.
Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Обоснование и выбор направления исследований”
1. Обосновано и выбрано направление исследований.
2. Обоснованы требования к робототехнической платформе модульного тира (РПМТ) и ее составным частям.
3. Проведены расчеты технических характеристик и обоснована компоновочная схема системы передвижения РПМТ.
4. Обоснованы структурные и компоновочные схемы, проведены расчеты технических систем энергопитания и управления.
5. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем механические, электрические и информационные интерфейсы сопряжения РПМТ с лазерным локатором переднего обзора, мобильным модулем оптико-электронной системы координатных измерений и комплектом телевизионных камер кругового обзора.
9. Согласованы с Головным исполнителем рабочие характеристики и команды управления РПМТ.
Основные результаты 2 промежуточного этапа ПНИ “Разработка макетов РПМТ”
1. Разработана эскизная конструкторская документация (ЭКД) для изготовления макетов РПМТ.
2. Изготовлены макеты РПМТ в количестве 2 шт.
3. Разработана программа и методики экспериментальных исследований макетов РПМТ.
4. Согласованны с Головным исполнителем команды, реализуемые исполнительными механизмами РПМТ, параметры канала радиосвязи со стационарным пунктом связи, интерфейсы СПН, а также посадочные места лазерных локаторов кругового и переднего обзоров, комплекта телевизионных камер кругового обзора, мобильных модулей коммутационного устройства, сетецентрической системы управления и оптико-электронной системы координатных измерений.
Основные результаты 3 заключительного этапа ПНИ “Проведение исследовательских испытаний макетов РПМТ”
1. Проведены экспериментальные исследования макетов РПМТ.
2. Откорректирована ЭКД на макет РПМТ.
3. Разработана электронная модель РПМТ.
4. Разработаны обобщения и выводы по полученным результатам.
5. Проведена проверка соответствия полученных результатов требованиям ТЗ.
6. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем требования к напланетной РПМТ.
7. Разработаны предложения по использованию разработанных технологий.
В целом, в результате работы сделан выбор системы передвижения в виде шестиколесного полноприводного самоходного шасси состоящего из двух секций, соединенных друг с другом продольными и поперечными шарнирами и имеющими привода шагания и поворота секций, что позволяет обеспечить высокую проходимость при сохранении всех преимуществ колесного движителя. Модульность построения конструкции робототехнической платформы позволяет помимо возможности установки различного навесного рабочего и измерительного оборудования, изменять конфигурацию самоходного шасси.
Созданные научно-технические решения снижают риск потери подвижности, позволяют двигаться к месту проведения исследований по кратчайшим маршрутам, с минимальным маневрированием для объезда.
Вновь разработанная РПМТ обеспечивает приоритетные свойства, существенно превышающие соответствующие удельные показатели многих современных российских и западных мобильных робототехнических платформ.